Seguimiento de trayectoria de un robot móvil con ruedas basado en optimización de enjambre de partículas

Abstract

El seguimiento preciso de trayectorias es fundamental para la navegación autónoma de robots móviles en entornos diversos. Este estudio presenta un enfoque que emplea el algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO) para mejorar la capacidad de seguimiento en robots con configuración diferencial. El algoritmo fue implementado primero en Matlab y luego en Python para su uso en el entorno mBlock, compatible con el robot mbot Neo. Se probaron cinco trayectorias distintas (elíptica, circular, Lissajous, Cardioides y Senoidal) para medir el rendimiento mediante el error promedio de posición, que calcula la distancia entre la posición teórica y real del robot. Los resultados indicaron un rendimiento consistente del algoritmo, con variabilidad moderada en los errores y una baja desviación estándar. Esto sugiere que PSO es eficaz para generar trayectorias precisas en robótica móvil, aunque es recomendable ajustar los parámetros del algoritmo para optimizar su desempeño.