Prototipo de robot submarino autónomo tipo torpedo para recopilación de datos oceanográficos.

Abstract

El presente documento presenta el diseño y construcción de un robot submarino tipo torpedo este equipo está diseñado de tal manera que pueda llegar a desplazarse en el mar con gran rapidez por su diseño hidrodinámico, es utilizado para la recolección de datos oceanográficos, se inicia el diseño 3D del robot con el software Freecad para luego imprimir las piezas más importantes de la estructura del robot y demostrar su flotabilidad e hidrodinámica, la mayoría de los elementos que componen la estructura se encuentran a nivel local como son tubos PVC, tapones PVC y ejes acerados. El diseño realizado posee 2 pares de timones que darán motricidad al robot, el dispositivo encargado de accionarlos son los servomotores que son dispositivos que dependiendo del ancho de pulso enviado se colocaran en posiciones diferentes que van desde los 0° a los 180°, los propulsores son de diseño profesional adquiridos para este trabajo, la parte de control y autonomía del robot está basada en el uso de software y hardware libre. Se diseñó e imprimió un mando inalámbrico para el control del robot para que se utilice cuando esté en la superficie, el robot submarino y el mando inalámbrico tendrán un alcance de máximo 200 metros, en la PCB de la tarjeta de control se realizó una etapa para cargar inalámbricamente un firmware, este proceso se lo realiza para evitar desmontar la parte electrónica de los recipientes herméticos cada vez que se necesite hacer algún cambio en el firmware de la tarjeta principal, además el mando inalámbrico se comunica con la aplicación móvil para presentar en mapas virtuales la trayectoria recorrida por el robot. El robot tiene la capacidad de desplazarse utilizando el método de recorrido deducido y en su interior posee un sensor lm35 que ha sido hermetizado en la parte de los pines para evitar que tengan contactos con el agua, con la finalidad de recolectar datos oceanográficos como temperatura y mostrar en la aplicación.