Desarrollo de un sistema de imitación de movimientos basado en visión artificial para el control de un brazo robótico

Abstract

El presente trabajo de titulación se enfoca en el desarrollo de un sistema de imitación de movimientos basado en visión artificial para el control de un brazo robótico. El proyecto tiene como objetivo el diseñar el algoritmo de control que permita enviar las órdenes a los actuadores de las articulaciones del brazo robótico para ejecutar el proceso de imitación. La creación e implementación de estos algoritmos de control está basado en principios matemáticos y en el uso de un software de alto nivel, especial para este tipo de tarea. El sistema de imitación permitirá al usuario en situaciones donde su integridad física presente un riesgo significativo. El objetivo principal es procesar mediante visión artificial las imágenes adquiridas por la cámara Kinect para extraer información relevante tales como el ángulo o posición que permitirán posteriormente detectar la posición de las articulaciones del brazo robótico referente al brazo humano del usuario.