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Diseño e implementación de un sistema de control lineal cuadrático Gaussiano en un sistema no lineal electromecánico denominado Robot Balancín.

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dc.contributor.advisor Saldaña Enderica, Carlos Alberto
dc.contributor.author Torres José, Yuri Claribel
dc.date.accessioned 2024-05-13T16:41:10Z
dc.date.available 2024-05-13T16:41:10Z
dc.date.issued 2024-05-13
dc.identifier.citation Torres José, Yuri Claribel (2024). Diseño e implementación de un sistema de control lineal cuadrático Gaussiano en un sistema no lineal electromecánico denominado Robot Balancín. La Libertad. UPSE, Matriz. Facultad Sistemas y Telecomunicaciones. 166p. es
dc.identifier.other UPSE-TET-2024-0006
dc.identifier.uri https://repositorio.upse.edu.ec/handle/46000/11198
dc.description.abstract El enfoque de la investigación es: diseño e implementación de un sistema de control Lineal Cuadrático Gaussiano (LQG) en un sistema no lineal electromecánico del "Robot balancín". El objetivo principal es lograr la estabilización del robot, mediante el uso de un control por retroalimentación de estados. Para ello, se emplea un estimador lineal cuadrático (LQE) junto a un regulador lineal cuadrático (LQR), ambos complementarios para el control LQG. Esto implica un estudio detallado de la teoría de control clásica y moderna, así como la adquisición de conocimientos previos de electrónica y las telecomunicaciones. Los pasos principales son: aplicar conocimientos de electrónica de programación de microcontroladores, establecer la comunicación entre el dispositivo y la computadora, desarrollar el modelo matemático en lazo abierto no lineal, linealizar alrededor del punto de equilibrio por medio de variables de estados, aplicar el control al sistema linealizado y evaluar el modelo en Simulink e implementar el controlador en Arduino. El propósito final es lograr la estabilización del sistema mediante el controlador LQG, implementado en la tarjeta Arduino Uno. es
dc.language.iso spa es
dc.publisher La Libertad: Universidad Estatal Península de Santa Elena, 2024 es
dc.rights openAccess es
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/ *
dc.subject CONTROL es
dc.subject LQG es
dc.subject LQR es
dc.subject LQE es
dc.subject FILTRO DE KALMAN es
dc.subject ESTADOS es
dc.subject LINEALIZACIÓN es
dc.title Diseño e implementación de un sistema de control lineal cuadrático Gaussiano en un sistema no lineal electromecánico denominado Robot Balancín. es
dc.type bachelorThesis es
dc.pages 166 p. es


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