Implementación de un prototipo de un robot móvil tipo hexapodo teledirigido para la contribución de la limpieza aplicado tecnología Open Source.

Abstract

El proyecto está basado en un robot hexápodo al que se le realiza modificaciones para agregarle una pinza robótica que recoja objetos, para su codificación se utilizó software libre como Arduino que organiza las funciones y declaraciones de todos los movimientos, también el programa Proteus Professional en donde se simulo las conexiones de los elementos. Para la implementación del prototipo se expone las bases teóricas que contienen información detallada sobre la estructura de un robot hexápodo, sus características, número de articulaciones y grados de libertad del mecanismo para su correcto funcionamiento, así como información del tipo de método para recolectar objetos. Se determinan rutas de trayectoria, como avanzar- recoger el objeto y girar- avanzar- recoger el objeto, la elección de una de ellas depende de la comparación de las medidas del exterior con las medidas de la codificación para la recolección del objeto. Se realizó los análisis respectivos técnico, económico y operativo, indicando los software y hardware a utilizar, así mismo los costos de la implementación que fueron respectivamente accesibles, en el análisis operativo se utilizaron técnicas que fueron las encuestas a los estudiantes que reflejan la aceptabilidad de la implementación del prototipo. La elaboración de experimentos con sus pruebas y resultados respectivamente de los sistemas de control y de fuerza tienen una parte fundamental al éxito de la implementación del prototipo del robot hexápodo ya que estás mostrarán los errores y el porcentaje de éxito sobre la funcionalidad del robot.