Desarrollo e implementación de un controlador para el seguimiento de trayectoria de un robot móvil con ruedas basado en linealización de realimentación y variables de estado

Abstract

El presente trabajo de titulación se enfoca en el desarrollo e implementación de un controlador para el seguimiento de trayectoria de un robot móvil con ruedas basado en linealización de realimentación y variables de estados. Para llevara a cabo este proyecto se utilizó el robot móvil mBot Neo, en el cual se desarrollo el algoritmo de control que permite obtener las velocidades lineales y angulares con las que el robot móvil debe girar hacia la derecha o izquierda en un tramo de acuerdo a la trayectoria de referencia. La creación e implementación de este algoritmo se basó en los fundamentos matemáticos para obtener el modelo cinemático del robot y luego implementarlo a través de un software de alto nivel y especializado como Matlab que permite ajustar y optimizar el controlador a través de la programación. Se realizaron varias pruebas para comprobar que el controlador funcione correctamente,primero se realizó una interfaz gráfica mediante las herramientas de App Designer que muestran el comportamiento del robot de forma simulada y a través de las métricas se pudieron obtener datos que permiten comparar el desempeño del controlador y determinar en qué trayectorias muestra mejores resultados para finalmente implementarlo de forma física en el mBot Neo en una pista libre de obstáculos.