Diseño y simulación de un control PID de orden fraccional para un robot de enlace único con flexibilidad

Abstract

La propuesta tecnológica tiene como fin implementar un control de orden fraccionario PID para el control de posición en un sistema con flexibilidad en articulación y eslabón en un software de simulación numérico, se parte del estudio de las partes físicas y mecánicas de los sistemas flexibles en su articulación y eslabón para identificar las dinámicas del sistema, se obtiene un sistema total de articulación y eslabón flexible para poder trabajar en el mismo; se linealiza el sistema por medio de la técnica espacio de estados, y se procede a obtener por medio del simulador numérico un sistema en función de transferencia, el mismo que es necesario para la aplicación del control. Se diseña un controlador de orden fraccionario para el sistema total y finalmente se evalúa el desempeño de este control diseñado aplicado a la dinámica total del sistema en un simulador numérico.