Desarrollo de un sistema de control para planificación de trayectoria y generación de entorno sobre un robot móvil en procesos de exploración y supervisión.

Abstract

Este proyecto desarrollo un sistema integral de navegación autónoma para el robot móvil Transbot-SE, implementando algoritmos de SLAM y planificación de trayectorias. La investigación logro crear una plataforma robótica capaz de realizar exploración autónoma en entornos cerrados mediante la integración de sensores LIDAR y cámara PTZ, procesando datos en tiempo real para generar mapas del entorno mientras ejecuta rutas predefinidas. El sistema implementa una plataforma dual que opera en modo manual y automático, permitiendo tanto el control directo por parte del operador como la navegación autónoma completa. El núcleo del desarrollo incluye algoritmos de procesamiento de nubes de puntos LIDAR, técnicas de corrección de deriva mediante cierres de ciclo, y mecanismos de planificación de trayectorias con evasión de obstáculos. Las pruebas experimentales demostraron un des empeño satisfactorio con precisión de mapeo aceptable en modo automático, validando la efectividad de la solución implementada para aplicaciones de exploración y supervisión en entornos controlados.