Control de Lyapunov para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil con ruedas

Abstract

El presente trabajo abordó el diseño e implementación de un controlador de Lyapunov en dos variantes, clásico y periódico, aplicado al seguimiento de trayectorias en un robot diferencial mBot Neo. Inicialmente, los algoritmos fueron validados mediante simulaciones en Matlab, para luego ser adaptados al lenguaje Python dentro del entorno mBlock y probados en escenarios reales. Los resultados demostraron que ambos controladores mantienen una concordancia cercana entre los tiempos simulados y reales, lo que confirma la viabilidad práctica de la propuesta. En cuanto al desempeño, las métricas de error evidencian que el controlador clásico ofrece mayor estabilidad y consistencia, especialmente en trayectorias complejas como Lissajous y cardioides, mientras que el controlador periódico muestra un comportamiento más variable. En general, ambos esquemas de control resultan eficientes, pero la versión clásica se perfila como la más robusta, consolidando criterios sólidos para la selección de estrategias de control en aplicaciones que requieren precisión y confiabilidad.