Desarrollo e implementación de un sistema de interacción colaborativo entre el robot humanoide NAO y el robot omnidireccional Robotino para la ejecución y coordinación de tareas de locomoción en entornos controlados.

Abstract

La presente investigación referente a robótica móvil desarrolla un sistema colaborativo entre el robot humanoide NAO y el robot omnidireccional Robotino, enfocado en la ejecución y coordinación de tareas de locomoción en entornos controlados. Se utiliza OPC UA para la interacción entre ambos robots. El proyecto aplica técnicas de locomoción, navegación autónoma, evitación de obstáculos y monitoreo mediante visión artificial con herramientas como RobotinoView, Python, Naoqi, Choregraphe, y simuladores como Webots y Robotino Sim. Se efectúan diferentes actividades para moverse de un punto a un punto meta, evitando obstáculos. Los robots colaboran con el humano siguiendo por color a la persona. Los robots colaboran e interactúan entre ellos efectuando actividades al enviar señales de escritura y lectura de OPC UA entre uno y otro robot. La implementación y resultados reflejan un avance significativo en la integración y cooperación de robots móviles y humanoides en entornos controlados.