Diseño de un control adaptativo para un sistema rotatorio experimental de un eslabón flexible

Abstract

Este trabajo de titulación presenta el diseño y simulación de un sistema de control adaptativo aplicado a un sistema rotatorio experimental de un eslabón. El desarrollo se realizo íntegramente en entorno MATLAB/Simulink, modelando la planta con un solo grado de libertad. Se puso en marcha un modelo de control adaptativo, basado en un modelo matemático formulado en el espacio de estados. Con base en esto, se desarrolló un controlador que puede crear la señal de control y modificar sus parámetros a lo largo de la simulación. Se examinaron variables como la respuesta angular de la base y la deflexión del eslabón flexible, en las pruebas realizadas se incluyó el tipo de señal tipo escalón como referencia. Hubo una disminución significativa en las oscilaciones del sistema, ası como una reducción en el sobrepaso y, principalmente, un progreso evidente en el seguimiento. Para concluir, se demostró que el desempeño general del sistema se elevó al incluir el termino de robustez, lo cual posibilito corroborar la eficacia del control adaptativo por modelo de referencia directo que se implementó en condiciones simuladas.